Aurora biedt een mix van wandelvriendelijke gebieden en uitdagingen voor voetgangers. Sommige wijken hebben trottoirs en infrastructuur die geschikt is voor voetgangers, waardoor het gemakkelijker is om te voet te navigeren. Toch kan de uitgestrekte opzet van de stad en de afstand tussen belangrijke bestemmingen het minder praktisch maken om in bepaalde gebieden te lopen. Ook het weer speelt een rol; koude winters en af en toe sneeuw kunnen het wandelen bemoeilijken. Hoewel wandelen in sommige buurten aangenaam kan zijn, is het niet altijd de meest efficiënte manier om je door de hele stad te verplaatsen.

Aurora biedt diverse fietsinfrastructuur, waaronder fietspaden en routes, waardoor het mogelijk is om delen van de stad per fiets te verkennen. Veel gebieden zijn per fiets bereikbaar, al kan de indeling van de stad en de afstand tussen bestemmingen het nodig maken om langere ritten goed te plannen. De infrastructuur in de regio ondersteunt veilig fietsen in sommige gebieden, maar fietsers moeten wel letten op het verkeer en de staat van de wegen. Het weer kan ook invloed hebben op fietsen, want in de koudere maanden of bij een enkele storm kan fietsen minder comfortabel zijn. Limebike is beschikbaar via de Uber-app en biedt een extra optie voor wie geen eigen fiets heeft.

Het openbaar vervoer in Aurora omvat bus- en lightraildiensten die worden verzorgd door het regionale vervoerssysteem. De stad wordt bediend door meerdere buslijnen en de R Line lightrail, die belangrijke gebieden binnen Aurora en de regio Denver met elkaar verbindt. Openbaar vervoer kan een praktische keuze zijn om veel bestemmingen te bereiken, al kan de uitgestrektheid van de stad betekenen dat je rekening moet houden met langere reistijden. Weersomstandigheden, zoals sneeuw, kunnen soms invloed hebben op de dienstregeling, dus het is aan te raden om in de wintermaanden updates te controleren.