Millbrae har et område som er forholdsvis tilrettelagt for gående, spesielt i sentrum, hvor det er et fotgjengervennlig oppsett med små butikker og tilgjengelige gater. Noen ærender kan gjøres til fots, men hvor lett det er å gå rundt i byen kan variere avhengig av nabolaget. Det milde klimaet gjør det som regel behagelig å gå, men avstanden mellom enkelte destinasjoner kan gjøre at man trenger andre transportmuligheter. Fortau og infrastruktur for fotgjengere finnes i mange områder, selv om de ikke nødvendigvis er like godt utbygd overalt i byen. Å gå kan være et praktisk alternativ for kortere turer eller for å utforske de sentrale delene av Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Kollektivtransport i Millbrae er et praktisk alternativ for å komme seg rundt, takket være en intermodal stasjon som kobler sammen Bay Area Rapid Transit (BART) og Caltrain, og gir tilgang til nærliggende byer og regionale reisemål. Denne infrastrukturen legger til rette for effektiv reise for både pendlere og besøkende. Offentlige busser trafikkerer også området og gir ekstra forbindelser. Den kompakte utformingen av Millbrae gjør mange reisemål lett tilgjengelige, og det brede utvalget av transportmuligheter reduserer behovet for å kjøre bil. Kollektivtransport er en pålitelig måte å komme seg rundt i byen og områdene rundt.