Millbrae offre un ambiente moderatamente adatto ai pedoni, soprattutto nella zona del centro, caratterizzata da una disposizione favorevole alle passeggiate, con attività di piccole dimensioni e strade facilmente accessibili. Sebbene alcune commissioni possano essere svolte a piedi, la facilità di spostamento a piedi in città può variare a seconda del quartiere. Il clima mite rende generalmente piacevole camminare, ma le distanze tra alcune destinazioni potrebbero richiedere ulteriori opzioni di trasporto. Marciapiedi e infrastrutture pedonali sono presenti in molte zone, anche se non sono sempre distribuiti in modo uniforme in tutta la città. Camminare può essere una soluzione comoda per spostamenti brevi o per esplorare le aree centrali di Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

I trasporti pubblici a Millbrae sono un'opzione comoda per spostarsi, grazie a una stazione intermodale che collega Bay Area Rapid Transit (BART) e Caltrain, offrendo accesso alle città vicine e a destinazioni regionali. Questa infrastruttura favorisce spostamenti efficienti sia per i pendolari che per i visitatori. Nella zona circolano anche autobus pubblici, che garantiscono ulteriore connettività. La struttura compatta di Millbrae rende molte destinazioni facilmente raggiungibili e la disponibilità di mezzi pubblici riduce la necessità di utilizzare l'auto. I trasporti pubblici rappresentano un modo affidabile per muoversi in città e nei dintorni.