मिल्वौकी में पैदल चलने वालों के लिए अनुकूल माहौल है, खास तौर पर इसके शहर और आस-पास के इलाकों में। शहर में फ़ुटपाथ और पैदल चलने के रास्तों का एक नेटवर्क है, जो कम दूरी के लिए पैदल चलना एक सुविधाजनक विकल्प बनाता है। कई क्षेत्रों की समतल स्थलाकृति पैदल आसान नेविगेशन का समर्थन करती है। हालाँकि, मौसम की स्थिति, विशेष रूप से सर्दियों के महीनों के दौरान, चलने के आराम और सुरक्षा को प्रभावित कर सकती है। हालाँकि कुछ इलाके आपस में अच्छी तरह से जुड़े हुए हैं, लेकिन कुछ जगहों पर यात्रा को आसान बनाने के लिए अतिरिक्त प्लानिंग की ज़रूरत पड़ सकती है। कुल मिलाकर, मिल्वौकी के शहरी क्षेत्र और आस-पास के आकर्षणों को देखने के लिए पैदल चलना एक व्यावहारिक विकल्प है।

मिलवॉकी में साइकिल लेन और ट्रेल्स का एक नेटवर्क है, जिससे शहर में साइकिल चलाना एक व्यावहारिक तरीका बन जाता है। यहाँ की ज़मीन आमतौर पर समतल है, जो साइकिल चालकों के लिए अनुकूल है। हालांकि, मौसम की स्थिति बदलती रहती है—ठंडी और बर्फ़ीली सर्दियाँ साइकिल चलाने की सुविधा और सुरक्षा को प्रभावित कर सकती हैं। शहर ने साइकिलिंग के लिए बुनियादी ढांचे को बेहतर बनाने के प्रयास किए हैं, जिससे अलग लेन और रास्ते उपलब्ध हैं जो विभिन्न इलाकों और आकर्षणों को जोड़ते हैं।

शहर में कई तरह के सार्वजनिक परिवहन विकल्प मौजूद हैं, जो शहर में घूमने-फिरने को सुविधाजनक बनाते हैं। मिल्वौकी काउंटी ट्रांज़िट सिस्टम (MCTS) पूरे शहर में बसें संचालित करता है, जिसमें एक बस रैपिड ट्रांज़िट लाइन भी शामिल है, जो प्रमुख क्षेत्रों को जोड़ती है। होप स्ट्रीटकार डाउनटाउन से होते हुए 2 मील के रास्ते पर मुफ़्त राइड देती है, जो लोकप्रिय इलाकों और आकर्षणों को जोड़ती है। मिल्वौकी का कॉम्पैक्ट डाउनटाउन आसानी से नेविगेट किया जा सकता है और रीयल-टाइम ट्रैकिंग ऐप की उपलब्धता से सार्वजनिक ट्रांज़िट का इस्तेमाल करना आसान हो जाता है। हालाँकि शहर का बुनियादी ढांचा इन विकल्पों का समर्थन करता है, लेकिन मौसम की स्थिति कभी-कभी यात्रा के समय को प्रभावित कर सकती है।

मिलवॉकी में फेरी लेक मिशिगन के पार यात्रा करने का एक अनोखा तरीका प्रदान करती हैं, जो शहर को मस्केगन, मिशिगन से जोड़ती हैं। लेक एक्सप्रेस फेरी दो घंटे की यात्रा कराती है, जो झील के चारों ओर गाड़ी चलाने की तुलना में तेज़ है। यह फेरी पैदल यात्रियों, कारों और साइकिलों के लिए अनुकूल है, जिससे यह यात्रियों के लिए एक बहुपर्यायी विकल्प बन जाती है। हालांकि, मौसम की स्थिति के कारण फेरी का समय प्रभावित हो सकता है, इसलिए पहले से जानकारी लेना समझदारी है। जहाँ एक ओर फेरी झील के पार एक सुंदर और कुशल मार्ग प्रदान करती है, वहीं यह मुख्य रूप से मिशिगन से जोड़ने के लिए है, न कि मिलवॉकी के भीतर स्थानीय परिवहन विकल्प के रूप में।