Estepona es una localidad cómoda para recorrer a pie gracias a su diseño compacto, especialmente en su encantador casco antiguo, donde las calles estrechas y las plazas invitan a ser exploradas caminando. Muchos de los principales puntos de interés, restaurantes y tiendas están a poca distancia, lo que facilita moverse sin necesidad de vehículo. El clima mediterráneo suave de la ciudad también favorece los paseos durante la mayor parte del año. Sin embargo, algunas zonas, como las afueras o ciertas playas, pueden implicar distancias más largas, lo que podría hacer que caminar sea menos práctico según tu ubicación y plan de viaje.

El ciclismo en Estepona cuenta con una red cada vez mayor de carriles bici, especialmente a lo largo de sus pintorescas zonas costeras, por lo que es una opción práctica para desplazarse por ciertas partes de la ciudad. Por lo general, el terreno es manejable, aunque algunas zonas pueden tener ligeras pendientes. La infraestructura permite ir en bicicleta en zonas clave, pero es posible que no todos los destinos sean fácilmente accesibles en bicicleta. El clima templado y los caminos en buen estado hacen que andar en bicicleta sea una opción agradable para distancias cortas y medias, especialmente a lo largo del paseo marítimo.

El transporte público en Estepona se ofrece principalmente a través de una red local de autobuses que conecta diferentes zonas de la ciudad y áreas cercanas. Los autobuses circulan con horarios regulares, lo que permite llegar a destinos clave dentro de Estepona y a localidades próximas. La infraestructura de la ciudad respalda estos servicios, aunque el diseño compacto de Estepona puede hacer que caminar u optar por otros medios de transporte resulte más cómodo para trayectos cortos. El transporte público puede ser una opción práctica para quienes se desplazan a distancias más largas, aunque conviene tener en cuenta la frecuencia y cobertura de las rutas al planificar los desplazamientos.