Estepona és una ciutat apta per a vianants amb una distribució compacta, especialment al seu encantador nucli antic, on els carrers estrets i les places es poden explorar millor a peu. Moltes atraccions, restaurants i negocis clau es troben a poca distància a peu, cosa que fa que sigui còmode navegar sense vehicle. El clima mediterrani suau de la ciutat també admet caminar com una opció agradable durant la major part de l'any. No obstant això, algunes zones, com els afores o determinades platges, poden requerir distàncies més llargues per recórrer, cosa que podria fer que caminar sigui menys pràctic en funció de la teva ubicació i itinerari.

El ciclisme a Estepona es basa en una xarxa creixent de carrils bici, especialment al llarg de les seves pintoresques zones costaneres, la qual cosa la converteix en una opció pràctica per moure's per determinats llocs de la ciutat. El terreny és generalment manejable, tot i que algunes zones poden incloure lleugeres inclinacions. La infraestructura admet anar en bicicleta a zones clau, però és possible que no es pugui accedir fàcilment a totes les destinacions en bicicleta. El clima suau i els camins en bon estat fan que anar en bicicleta sigui una opció agradable per a distàncies curtes o mitjanes, especialment pel passeig marítim.

El transport públic a Estepona es proporciona principalment a través d'una xarxa d'autobusos locals, que connecta diverses parts de la ciutat i zones properes. Els autobusos funcionen en horaris regulars, cosa que permet arribar a destinacions clau dins d'Estepona i les poblacions dels voltants. La infraestructura de la ciutat admet aquests serveis, però el disseny compacte d'Estepona pot fer que caminar o altres modes de transport siguin més còmodes per a distàncies més curtes. El transport públic pot ser una opció pràctica per a aquells que viatgen distàncies més llargues, tot i que s'han de tenir en compte la freqüència i la cobertura de les rutes a l'hora de planificar els viatges.