Estepona és una ciutat agradable per als vianants amb un traçat compacte, especialment al seu encantador nucli antic, on els carrers estrets i les places es descobreixen millor a peu. Molts dels principals punts d’interès, restaurants i botigues es troben a poca distància caminant, cosa que facilita moure’s sense necessitat de vehicle. El clima mediterrani suau de la ciutat també afavoreix passejar com una opció agradable durant la major part de l’any. Tot i això, algunes zones, com els afores o certes platges, poden requerir recórrer distàncies més llargues, fet que pot fer que caminar sigui menys pràctic segons la ubicació i l’itinerari.

El ciclisme a Estepona es basa en una xarxa creixent de carrils bici, especialment al llarg de les seves pintoresques zones costaneres, la qual cosa la converteix en una opció pràctica per moure's per determinats llocs de la ciutat. El terreny és generalment manejable, tot i que algunes zones poden incloure lleugeres inclinacions. La infraestructura admet anar en bicicleta a zones clau, però és possible que no es pugui accedir fàcilment a totes les destinacions en bicicleta. El clima suau i els camins en bon estat fan que anar en bicicleta sigui una opció agradable per a distàncies curtes o mitjanes, especialment pel passeig marítim.

El transport públic a Estepona es proporciona principalment mitjançant una xarxa local d’autobusos, que connecta diverses zones de la ciutat i àrees properes. Els autobusos circulen amb horaris regulars, cosa que permet arribar a destinacions clau dins d’Estepona i als pobles dels voltants. La infraestructura de la ciutat dona suport a aquests serveis, però el disseny compacte d’Estepona pot fer que caminar o utilitzar altres mitjans de transport sigui més convenient per a distàncies curtes. El transport públic pot ser una opció pràctica per a qui viatgi distàncies més llargues, tot i que cal tenir en compte la freqüència i la cobertura de les rutes a l’hora de planificar els trajectes.