Millbrae nabízí středně dobře přístupné prostředí pro pěší, zejména v centru města, kde je pěší zóna s menšími podniky a přístupnými ulicemi. Některé pochůzky lze vyřídit pěšky, celková pěší dostupnost města se však může lišit podle konkrétní čtvrti. Mírné klima obvykle zpříjemňuje chůzi, ale vzdálenosti mezi některými cíli mohou vyžadovat další možnosti dopravy. Chodníky a infrastruktura pro pěší jsou v mnoha oblastech, i když nemusí být rovnoměrně rozšířené po celém městě. Chůze může být pohodlnou volbou pro kratší cesty nebo při objevování centrálních částí Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Veřejná doprava v Millbrae je pohodlnou možností pro cestování po městě díky intermodální stanici, která propojuje Bay Area Rapid Transit (BART) a Caltrain a umožňuje přístup do okolních měst i regionálních destinací. Tato infrastruktura podporuje efektivní cestování jak pro dojíždějící, tak pro návštěvníky. V oblasti jezdí také veřejné autobusy, které nabízejí další spojení. Kompaktní uspořádání Millbrae zpřístupňuje mnoho cílů a dostupnost různých možností dopravy snižuje potřebu řídit auto. Veřejná doprava je spolehlivý způsob, jak se pohybovat po městě i v jeho okolí.