تُوفر مدينة بيتربورو بيئةً صديقةً للمشاة مع شبكة من الممرات والمساحات الخضراء التي تجعل المشي خياراً يسهل الوصول إليه أثناء التنقُّل. استثمرت المدينة في البنية التحتية لدعم المشي ، بما في ذلك الأرصفة التي تتم صيانتها جيداً ومعابر المشاة. كما تسهل التضاريس المستوية نسبياً للتنقل سيراً على الأقدام. وفي حين أن الطقس يمكن أن يختلف ، فإنه مع تساقط الأمطار في بعض الأحيان ، فإنه لا يحد بشكل عام من السير كوسيلة عملية للتنقل. كما يمكن التحكم في المسافات بين المواقع الرئيسية ، مما يجعل استكشاف المدينة مريحاً سيراً على الأقدام.

في بيتربورو ستجد العديد من الرحلات القصيرة بما يكفي لركوب الدراجة (العديد منها أقل من خمسة كيلومترات) وجهود محلية لتخطيط شبكة دراجات أفضل. وبينما توجد مسارات للترفيه وكذلك للتنقل اليومي، لا تزال بعض الروابط والمسارات الرئيسية قيد التحسين، لذا قد تتطلب بعض الرحلات التنقل عبر شوارع أقل مباشرة أو مشتركة.

تتميز المدينة بتوفر مجموعة من خيارات النقل العام التي تجعل التنقل داخل المدينة سهلاً ومريحاً. شبكة الحافلات واسعة وتغطي معظم المناطق، وهناك خيارات مثل خدمة "تايجر عند الطلب" التي تتيح السفر المرن داخل مناطق محددة. تتوفر أيضاً خدمات النقل المجتمعي للأشخاص الذين يواجهون صعوبة في استخدام وسائل النقل العام التقليدية. تدعم البنية التحتية سهولة الوصول إلى مختلف أنحاء المدينة، كما أن توفر بطاقات الحافلات المخفضة يجعل الأمر ميسور التكلفة للعديد من السكان. ويُعد النقل العام خياراً عملياً للتنقل في بيتربورو.