在若昂佩索阿步行可以是一種愉快的方式，讓你探索某些地區，特別是歷史悠久的市中心和海濱地帶，這些地方設有適合行人的步道和風景優美的小徑。這座城市屬於熱帶氣候，全年天氣溫暖，但在年中雨季偶爾會下雨，可能會影響舒適度。雖然有些社區步行即可輕鬆到達，但主要景點之間的距離和城市布局，可能令步行不太適合前往所有目的地。市中心的行人路和城市基建一般都保養良好，但規劃較長時間步行時，值得考慮炎熱和濕度。

若昂佩索阿的單車基礎設施較好, 包括沿岸地區等地區的單車徑, 方便大家選擇騎單車前往附近目的地。然而, 單車徑的分佈可能有所不同, 而且並非所有區域都適合騎單車前往。城中大部分地區地勢較為平緩, 適合單車使用, 但實際情況視乎特定路線而定。雖然整體基礎設施未必能覆蓋城市所有地區, 但單車仍是探索短途行程的便捷方式, 特別是在有專用道路的地區。

若昂佩索阿的公共交通主要依靠廣泛的巴士網絡服務, 為穿梭城市提供方便的方式。巴士往返不同社區和主要地區, 方便前往多個目的地。雖然行程時間可能會視乎交通情況和距離而有所不同, 但城市的基礎設施足以支援這些路線行駛。天氣炎熱時, 巴士站雖屬熱帶氣候, 稍有不便, 但巴士系統的經濟實惠及覆蓋範圍更廣, 因而成為常見的出行選擇。