A pé é uma forma conveniente de explorar Viseu, pois a cidade tem um centro histórico pequeno e adequado para peões. Muitas das principais atrações, incluindo museus e pontos de referência, estão a uma curta distância a pé, tornando mais fácil deslocar-se a pé. As ruas bem mantidas e o agradável design urbano da cidade contribuem para uma experiência de caminhada confortável. No entanto, o terreno sinuoso de Viseu poderá exigir algum esforço em determinadas áreas. Também poderá ser um desafio para pessoas com mobilidade reduzida. De modo geral, o clima amendo permite caminhar, embora o calor do verão possa tornar os passeios mais longos menos apelativos.

O ciclismo em Viseu é destacado por uma notável ciclovia asfaltada de 49 km que liga Santa Comba Dão a Viseu ao longo de antigas vias férreas, fornecendo uma rota segura e cênica para os ciclistas. No entanto, a própria cidade tem uma infraestrutura bicicleta limitada, o que pode tornar a navegação pelas áreas urbanas menos conveniente. O terreno íngreme da região também pode representar desafios para alguns utilizadores. Embora andar de bicicleta possa ser uma forma agradável de explorar determinadas áreas, a falta de infraestruturas abrangentes e a topografia podem tornar menos prático as deslocações diárias de e para o trabalho ou o acesso a todas as partes da cidade.

O transporte público em Viseu está centrado na sua principal estação rodoviária, a Estação Rodoviária (Centro de Mobilidade), que liga a cidade a outras regiões de Portugal. Os serviços de autocarros locais permitem o acesso às principais zonas da cidade, tornando esta uma opção prática para circular. A infraestrutura da cidade apoia estes serviços e as distâncias entre destinos são geralmente fáceis de percorrer. No entanto, a topografia acidentada de Viseu pode influenciar os tempos de viagem e a acessibilidade em algumas zonas. O transporte público é uma escolha sensata para explorar Viseu, especialmente para quem pretende evitar circular de carro ou a pé pelo seu relevo.