A Penha tem um layout compacto que torna a caminhada uma opção prática para explorar determinadas regiões, especialmente o centro da cidade. Muitas atrações, lojas e restaurantes estão a uma distância razoável, permitindo o acesso fácil a pé. No entanto, o clima da região, que pode ser quente e húmido, pode influenciar o conforto durante caminhadas mais longas. Além disso, embora algumas áreas sejam adequadas para pedestres, a infraestrutura geral pode variar. Por isso, vale a pena considerar os trajetos e destinos específicos ao planejar a caminhada.

Andar de bicicleta é uma forma prática de explorar a Penha, especialmente devido à topografia relativamente plana, o que torna menos cansativo. Muitas atrações e pontos locais são acessíveis, embora a disponibilidade de ciclovias ou infraestruturas específicas possa variar. Geralmente, as distâncias da região entre os pontos principais são administráveis para os ciclistas, mas é importante considerar as condições das vias e do trânsito ao planejar os trajetos.

Public transportation primarily consists of bus services connecting Penha to nearby areas. While buses are available, the infrastructure may not provide extensive coverage within the town itself, making it less convenient for reaching all destinations. The compact size of Penha and its proximity to attractions might make walking or alternative transport options more practical for shorter distances. Factors such as weather and the availability of shaded areas could also influence the comfort of using public transit.