Royal Oak is a pedestrian-friendly city with a compact and accessible downtown area that makes walking a practical way to get around. Many attractions, restaurants, and shops are located within close proximity, allowing for easy exploration on foot. The city features sidewalks and crosswalks that support safe pedestrian movement. However, weather conditions, particularly in winter, may occasionally impact the comfort of walking. Overall, the infrastructure and layout of Royal Oak make it convenient for short trips and errands without the need for a vehicle.

Sykling i Royal Oak understøttes av noen sykkelvennlige funksjoner, slik som sykkelfelt og delt veioppmerking i visse områder, noe som gjør det mulig å navigere i deler av byen på sykkel. Mange destinasjoner ligger innenfor rimelig avstand for sykling, spesielt i sentrumsområdet. Tilgjengeligheten av sykkelinfrastruktur kan imidlertid variere avhengig av ruten, og passasjerer bør være oppmerksomme på trafikkforholdene. Det relativt flate terrenget kan gjøre sykling mer tilgjengelig, men passasjerer bør planlegge rutene nøye for å ivareta sikkerhet og bekvemmelighet.

Offentlig transport i Royal Oak betjenes først og fremst av busssystemet SMART, som kobler byen til andre deler av det sørøstlige Michigan. Flere ruter mellom byene gjør det mulig å komme deg til viktige områder, og byen har et bemannet billettkontor. Offentlige busser er et praktisk alternativ for å komme seg rundt, spesielt for de som skal til destinasjoner i nærheten. Faktorer som gangavstand til bussholdeplasser og værforhold i de kalde månedene kan imidlertid påvirke hvor enkelt dette transportmiddelet er.