מילווקי מציעה סביבה ידידותית להולכי רגל, במיוחד במרכז העיר ובשכונות הסובבות אותה. העיר כוללת רשת של מדרכות ושבילים להולכי רגל שהופכים הליכה למרחקים קצרים. טופוגרפיה שטוחה של אזורים רבים תומכת בניווט קל ברגל. עם זאת, תנאי מזג האוויר, במיוחד במהלך חודשי החורף, יכולים להשפיע על הנוחות והבטיחות בהליכה. אמנם אזורים מסוימים מחוברים היטב, אבל אחרים עשויים לדרוש תכנון נוסף כדי להבטיח נסיעה חלקה. באופן כללי, הליכה היא בחירה מעשית לגלות את הליבה העירונית של מילווקי ואת האטרקציות הסמוכות.

מילווקי מציעה רשת של שבילי אופניים ושבילים שהופכים את הרכיבה על אופניים לדרך מעשית להתנייד ברחבי העיר. השטח בדרך כלל ישר, ולכן נוח לרוכבי אופניים. עם זאת, תנאי מזג האוויר עשויים להשתנות, כאשר חורפים קרים ומושלגים עלולים להשפיע על נוחות ובטיחות האופניים. העיר משקיעה מאמצים לשיפור תשתיות הרכיבה על אופניים על ידי מתן נתיבים ושבילים ייעודיים המחברים בין שכונות ואטרקציות שונות.

העיר מציעה מגוון אפשרויות תחבורה ציבורית שהופכות את ההתניידות ברחבי העיר לנוחה. מערכת התחבורה הציבורית של מחוז מילווקי (MCTS) מפעילה אוטובוסים ברחבי העיר, כולל קו Bus Rapid Transit שמקשר בין אזורים מרכזיים. החשמלית של Hop מספקת נסיעות בחינם לאורך מסלול של כ-3 קילומטרים במרכז העיר, ומקשרת בין שכונות פופולריות ואטרקציות. ניתן לנווט בקלות במרכז העיר הקומפקטי של מילווקי, והזמינות של אפליקציות מעקב בזמן אמת משפרת את קלות השימוש בתחבורה הציבורית. בעוד שהתשתית בעיר תומכת באפשרויות אלה, תנאי מזג האוויר יכולים להשפיע מדי פעם על זמני הנסיעה.

מעבורות במילווקי מציעות דרך ייחודית לנסוע ברחבי אגם מישיגן ומקשרות את העיר עם מוסקגון, מישיגן. המעבורת בלייק אקספרס מספקת מסע של שעתיים, נסיעה מהירה יותר מאשר נסיעה מסביב לאגם. מעבורת זו ידידותית להולכי רגל, לרכבים ולאופניים, מה שהופך אותה לאפשרות מגוונת לנוסעים. עם זאת, לוח הזמנים של המעבורות עשוי להיות מושפע מתנאי מזג האוויר, לכן מומלץ לבדוק זאת מראש. אף על פי שהמעבורת מציעה נתיב נוף ויעיל לצד השני של האגם, היא משמשת בעיקר כחיבור למישיגן ולא כאפשרות תחבורה מקומית במילווקי.