Royal Oak is a pedestrian-friendly city with a compact and accessible downtown area that makes walking a practical way to get around. Many attractions, restaurants, and shops are located within close proximity, allowing for easy exploration on foot. The city features sidewalks and crosswalks that support safe pedestrian movement. However, weather conditions, particularly in winter, may occasionally impact the comfort of walking. Overall, the infrastructure and layout of Royal Oak make it convenient for short trips and errands without the need for a vehicle.

À Royal Oak, le service à vélo est soutenu par quelques fonctionnalités adaptées aux déplacements à vélo, comme les pistes cyclables et les marquages routiers partagés dans certaines zones, qui permettent de se déplacer à vélo dans certaines parties de la ville. De nombreuses destinations se trouvent à une distance raisonnable pour le vélo, particulièrement au centre-ville. Cependant, la disponibilité d'une infrastructures cyclable peut varier en fonction de l'itinéraire, et les passagers doivent être attentifs aux conditions de circulation. Même si le terrain est relativement plat, les utilisateurs peuvent planifier leur itinéraire plus facilement, mais les passagers doivent planifier leur itinéraire avec soin pour assurer leur sécurité et leur commodité.

Le transport en commun de Royal Oak est principalement desservi par le système d'autobus SMART, qui relie la ville à d'autres parties du sud-est du Michigan. Plusieurs itinéraires interurbains permettent d'accéder à des zones clés, et la ville dispose d'une billetterie réservée pour plus de commodité. Les autobus publics sont une option pratique pour se déplacer, particulièrement pour ceux qui se rendent à des destinations à proximité. Cependant, des facteurs comme la distance de marche jusqu'aux arrêts d'autobus et les conditions météorologiques pendant les mois plus froids peuvent avoir une incidence sur la facilité d'utilisation de ce mode de transport.