Royal Oak is a pedestrian-friendly city with a compact and accessible downtown area that makes walking a practical way to get around. Many attractions, restaurants, and shops are located within close proximity, allowing for easy exploration on foot. The city features sidewalks and crosswalks that support safe pedestrian movement. However, weather conditions, particularly in winter, may occasionally impact the comfort of walking. Overall, the infrastructure and layout of Royal Oak make it convenient for short trips and errands without the need for a vehicle.

Royal Oak cuenta con algunas funciones adaptadas para bicicletas, como carriles bici y marcas viales compartidas en ciertas zonas, lo que permite desplazarse en bicicleta por partes de la ciudad. Muchos destinos se encuentran a una distancia razonable para ir en bicicleta, especialmente en el centro de la ciudad. Sin embargo, la disponibilidad de infraestructura específica para bicicletas puede variar según la ruta, por lo que los pasajeros deben tener en cuenta las condiciones del tráfico. El terreno relativamente llano puede hacer que andar en bicicleta sea más accesible, aunque los pasajeros deben planificar las rutas con cuidado para garantizar la seguridad y la comodidad.

El transporte público en Royal Oak está principalmente a cargo del sistema de autobuses SMART, que conecta la ciudad con otras partes del sureste de Michigan. Varias rutas que cruzan la ciudad permiten acceder a zonas clave y la ciudad cuenta con una taquilla con personal para mayor comodidad. Los autobuses públicos son una opción práctica para desplazarte, especialmente si viajas a destinos cercanos. Sin embargo, factores como la distancia a pie hasta las paradas de autobús y las condiciones climáticas durante los meses más fríos pueden influir en la facilidad de uso de este medio de transporte.