Cabo San Lucas lässt sich gut zu Fuß erkunden, besonders in der Innenstadt und rund um die Marina, wo viele Sehenswürdigkeiten, Restaurants und Geschäfte in unmittelbarer Nähe liegen. Das kompakte Stadtlayout erleichtert das Erkunden zu Fuß, und die fußgängerfreundlichen Straßen verbessern die Erreichbarkeit. Allerdings kann das warme Klima, insbesondere zur Mittagszeit, das Gehen weniger angenehm machen; daher empfiehlt es sich, Unternehmungen auf die kühleren Tageszeiten zu legen. In Bereichen außerhalb des Zentrums oder entlang des Touristenkorridors ist das Gehen zu Fuß aufgrund der größeren Entfernungen unter Umständen weniger praktisch.

Das Fahrradfahren in Cabo San Lucas stellt aufgrund der begrenzten Fahrradinfrastruktur und der unebenen Straßenverhältnisse in bestimmten Gebieten einige Herausforderungen dar. Dank der kompakten Form der Stadt sind kurze Fahrten problemlos möglich, doch auf stark befahrenen Straßen kann besondere Vorsicht geboten sein. Straßenstraßen und malerische Routen außerhalb der Stadt sorgen für angenehmere Fahrraderlebnisse, auch wenn die Entfernungen zwischen den Sehenswürdigkeiten erheblich sein können. Das warme Klima und das bergige Gelände können sich auch auf den Komfort und die Erreichbarkeit für Radfahrer auswirken.

Busse stellen in Cabo San Lucas das wichtigste Verkehrsmittel des öffentlichen Nahverkehrs dar und verbinden zentrale Bereiche wie den Tourist Corridor und San José del Cabo. Diese Busse sind eine preisgünstige Art zu reisen, mit häufigen Stopps entlang der Hauptstrecken. Die Infrastruktur und Ausdehnung der Region können es jedoch weniger praktisch machen, mit dem Bus abgelegenere oder weniger zentrale Orte zu erreichen. Das warme Klima und mitunter große Abstände zwischen den Haltestellen können den Komfort bei der Nutzung des öffentlichen Nahverkehrs ebenfalls beeinträchtigen. Für Reisende, die in der Nähe von Hauptstraßen oder touristischen Knotenpunkten untergebracht sind, können Busse eine praktische Möglichkeit sein, sich fortzubewegen.