San Mateo se dá snadno projít, a to zejména v centru města, kde se nachází spousta obchodů, restaurací a služeb. V mnoha částech města jsou chodníky a vhodná infrastruktura, takže na kratší vzdálenosti se dá chodit pěšky. Pěší dostupnost se ale v jednotlivých čtvrtích liší. Některé oblasti jsou kvůli delší vzdálenosti nebo omezeným cestám hůře dostupné. Mírné počasí v této oblasti obecně umožňuje chůzi po celý rok, i když v určitých oblastech může být kvůli dopravní situaci nebo horším pěším trasám nutná opatrnost.

Cyklistika v San Mateu nabízí kombinaci infrastruktury včetně cyklopruhů a stezek, které umožňují projíždět části města na kole. Terén je obecně schůdný, i když v některých oblastech můžou být kopce pro cestující náročné. Vzdálenosti mezi klíčovými cíli jsou pro jízdu na kole často přiměřené a městská infrastruktura podporuje v určitých oblastech bezpečnější cestování. Mírné počasí obvykle poskytuje příjemné prostředí pro jízdu na kole.

Veřejná doprava v San Mateo nabízí několik možností, jak se po oblasti pohybovat bez auta. Město obsluhuje síť autobusů, která spojuje klíčová místa v San Mateo i okolních oblastech. Kromě toho zajišťuje rychlá železniční doprava spojení do severních částí okresu, San Francisca a East Bay. Veřejná doprava může být praktickou volbou pro cestování do různých destinací, i když pohodlí cesty může záviset na konkrétní trase a jízdním řádu. Infrastruktura města tyto systémy podporuje, ale vhodnost jejich využití může ovlivnit osobní preference a požadavky na cestu.

Trajekty nejsou primárním způsobem dopravy po San Mateu. Trajekty, jako je San Francisco Bay Ferry, sice v regionu fungují, ale primárně spojují okolní města a nejsou přímo zapojené do místní dopravní sítě San Mateo. Tyhle trajekty jsou obvykle vhodné pro chodce a cyklisty, ale auta nejsou vhodná. Četnost plaveb a doba trvání tras se v jednotlivých cílích liší. Trajekty se po městě San Mateo hodí spíš pro regionální cestování než pro místní dojíždění. Díky městské infrastruktuře a blízkosti terminálů trajektů jsou pro místní cestování praktičtější jiné možnosti dopravy.