Милуоки предлага благоприятна среда за пешеходци, особено в центъра на града и околните квартали. Градът разполага с мрежа от тротоари и пешеходни алеи, които правят ходенето пеша удобен вариант за къси разстояния. Равнинската топография на много райони улеснява придвижването пеша. Метеорологичните условия обаче, особено през зимните месеци, могат да повлияят на комфорта и безопасността при ходене. Някои райони са добре свързани, но в други може да се наложи допълнително планиране, за да се гарантира безпроблемно пътуване. Като цяло ходенето пеша е практичен избор за разглеждане на градския център на Милуоки и близките забележителности.

Милуоки предлага мрежа от велоалеи и пътеки, които правят колоезденето практичен начин за придвижване из града. Терена е предимно равнинен, което е благоприятно за велосипедистите. Все пак, метеорологичните условия могат да се променят, като студените и снежни зими могат да повлияят на удобството и безопасността при колоездене. Градът е положил усилия за подобряване на велосипедната инфраструктура, осигурявайки специални алеи и маршрути, които свързват различни квартали и забележителности.

В града има множество варианти за обществен транспорт, които правят придвижването удобно. Транспортната система на окръг Милуоки (Milwaukee County Transit System, MCTS) обслужва автобуси в целия град, включително линия за бърз транспорт, която свързва ключови райони. Трамвайът Hop предлага безплатни пътувания по маршрут с дължина 3,2 мили през центъра на града, свързващ популярни квартали и забележителности. В компактния център на Милуоки се пътува лесно, а наличието на приложения за проследяване в реално време улеснява използването на обществения транспорт. Въпреки че инфраструктурата на града поддържа тези възможности, понякога атмосферните условия могат да повлияят на времето за пътуване.

Фериботите в Милуоки предлагат уникален начин за пътуване през езерото Мичиган, като свързват града с Мъскигън, Мичиган. Фериботът Lake Express осигурява двучасово пътуване, което е по-бързо от шофирането около езерото. Този ферибот е подходящ за пешеходци, автомобили и велосипеди, което го прави универсален избор за пътешественици. Все пак разписанията на фериботите могат да бъдат повлияни от метеорологичните условия, затова е добре да проверите предварително. Макар че фериботът предлага живописен и ефективен маршрут през езерото, основната му цел е да осигури връзка с Мичиган, а не да служи като местен транспорт в рамките на Милуоки.