Милуоки предлага благоприятна среда за пешеходци, особено в центъра на града и околните квартали. Градът разполага с мрежа от тротоари и пешеходни алеи, които правят ходенето пеша удобен вариант за къси разстояния. Равнинската топография на много райони улеснява придвижването пеша. Метеорологичните условия обаче, особено през зимните месеци, могат да повлияят на комфорта и безопасността при ходене. Някои райони са добре свързани, но в други може да се наложи допълнително планиране, за да се гарантира безпроблемно пътуване. Като цяло ходенето пеша е практичен избор за разглеждане на градския център на Милуоки и близките забележителности.

В Милуоки има мрежа от велоалеи и алеи, които превръщат колоезденето в практичен начин за придвижване в града. Теренът обикновено е равнинен, което е благоприятно за велосипедисти. Метеорологичните условия обаче може да са различни, като студените и снежни зими потенциално повлияят на комфорта и безопасността при пътуване с велосипед. Градът положи усилия да подобри инфраструктурата за велосипеди, като осигури специализирани алеи и алеи, които свързват различни квартали и атракции.

В града има множество варианти за обществен транспорт, които правят придвижването удобно. Транспортната система на окръг Милуоки (Milwaukee County Transit System, MCTS) обслужва автобуси в целия град, включително линия за бърз транспорт, която свързва ключови райони. Трамвайът Hop предлага безплатни пътувания по маршрут с дължина 3,2 мили през центъра на града, свързващ популярни квартали и забележителности. В компактния център на Милуоки се пътува лесно, а наличието на приложения за проследяване в реално време улеснява използването на обществения транспорт. Въпреки че инфраструктурата на града поддържа тези възможности, понякога атмосферните условия могат да повлияят на времето за пътуване.

Фериботите в Милуоки предлагат уникален начин за пътуване през езерото Мичиган, свързвайки града с Мъскегон, Мичиган. Пътуването с ферибота на летище Lake Express продължава 2 часа, което е по-бързо от пътуването около езерото. Този ферибот е подходящ за пешеходци, коли и велосипеди, което го прави универсален вариант за пътници. Графиците на фериботите обаче може да бъдат повлияни от атмосферните условия, затова е разумно да проверите предварително. Въпреки че фериботът предлага живописен и ефективен маршрут през езерото, той служи предимно като връзка с Мичиган, а не като вариант за местен транспорт в рамките на Милуоки.