Millbrae har en relativt promenadvänlig miljö, särskilt i stadskärnan där det finns småskaliga verksamheter och tillgängliga gator. Vissa ärenden kan utföras till fots, men stadens totala promenadvänlighet kan variera beroende på område. Det milda klimatet gör det oftast behagligt att promenera, men avstånden mellan vissa destinationer kan innebära att andra transportalternativ behövs. Trottoarer och infrastruktur för fotgängare finns i många delar av staden, även om de inte är lika utbyggda överallt. Att gå är ett smidigt alternativ för kortare resor eller för att utforska centrala Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Kollektivtrafiken i Millbrae är ett bekvämt alternativ för att ta sig runt, tack vare en intermodal station som kopplar samman Bay Area Rapid Transit (BART) och Caltrain, vilket ger tillgång till närliggande städer och regionala destinationer. Denna infrastruktur möjliggör effektivt resande för både pendlare och besökare. Lokala bussar trafikerar också området och erbjuder ytterligare förbindelser. Millbraes kompakta utformning gör många destinationer lättillgängliga, och tillgången till olika transportalternativ minskar behovet av att köra bil. Kollektivtrafiken är ett pålitligt sätt att ta sig runt i staden och dess omgivningar.