Royal Oak is a pedestrian-friendly city with a compact and accessible downtown area that makes walking a practical way to get around. Many attractions, restaurants, and shops are located within close proximity, allowing for easy exploration on foot. The city features sidewalks and crosswalks that support safe pedestrian movement. However, weather conditions, particularly in winter, may occasionally impact the comfort of walking. Overall, the infrastructure and layout of Royal Oak make it convenient for short trips and errands without the need for a vehicle.

Jízda na kole v Royal Oak je podporována některými funkcemi pro cyklisty, jako jsou cyklopruhy a společné dopravní značení v určitých oblastech, které umožňují projíždět části města na kole. Spousta destinací je v přiměřené vzdálenosti pro cykloturistiku, zejména v centru města. Dostupnost vyhrazené infrastruktury pro kola se ale může lišit v závislosti na trase a cestující by měli dávat pozor na dopravní situaci. Díky relativně rovnému terénu je jízda na kole snáz dostupná. Cestující by si ale trasy měli pečlivě plánovat, aby byli v bezpečí a v pohodlí.

Veřejná doprava v Royal Oak je primárně zajišťována systémem SMART bus, který spojuje město s ostatními částmi jihovýchodního Michiganu. Díky několika trasám přes město se dá dostat do důležitých oblastí města a ve městě je k dispozici pokladna s personálem. Veřejné autobusy jsou praktickou možností cestování po okolí, a to zejména pro ty, kteří cestují do okolních destinací. Na dostupnost tohoto způsobu dopravy ale může mít vliv i docházková vzdálenost na autobusové zastávky nebo počasí v chladnějších měsících.