Aurora oferă o combinație de zone ușor accesibile pe jos și provocări pentru pietoni. Unele cartiere dispun de trotuare și infrastructură prietenoasă cu pietonii, ceea ce face deplasarea pe jos mai facilă. Totuși, întinderea orașului și distanțele mari dintre principalele destinații pot face mersul pe jos mai puțin practic în anumite zone. Vremea poate fi, de asemenea, un factor, iernile reci și zăpada ocazională influențând accesibilitatea pietonală. Deși mersul pe jos poate fi o opțiune plăcută în anumite zone locale, nu este întotdeauna cea mai eficientă modalitate de a te deplasa în tot orașul.

Aurora oferă o varietate de infrastructură pentru biciclete, inclusiv piste și trasee pentru bicicliști, facilitând deplasarea cu bicicleta în anumite zone ale orașului. Multe cartiere sunt accesibile cu bicicleta, însă configurația orașului și distanțele dintre destinații pot necesita o planificare atentă pentru traseele mai lungi. Infrastructura din regiune susține mersul în siguranță cu bicicleta în unele zone, însă bicicliștii trebuie să fie atenți la trafic și la starea drumurilor. Vremea poate influența de asemenea mersul pe bicicletă, deoarece lunile reci sau furtunile ocazionale pot face deplasarea mai puțin confortabilă. Limebike este disponibil prin aplicația Uber, oferind o opțiune suplimentară pentru cei care nu au propria bicicletă.

Transportul public în Aurora include servicii de autobuz și metrou ușor operate de sistemul regional de transport. Orașul este deservit de mai multe linii de autobuz și de linia de metrou ușor R, care leagă zonele principale din Aurora și regiunea metropolitană Denver. Transportul public poate fi o opțiune practică pentru a ajunge la diverse destinații, însă întinderea orașului poate necesita planificarea unor durate de călătorie mai lungi. Condițiile meteo, cum ar fi ninsoarea, pot afecta ocazional orarul mijloacelor de transport, așa că este recomandat să verificați actualizările în lunile de iarnă.