Cheltenham é uma cidade compacta e amiga dos peões, tornando a caminhada uma excelente forma de explorar as suas atrações e comodidades. O centro da cidade está bem conectado, com passeios largos e zonas pedonais, garantindo facilidade de circulação. Muitos dos principais destinos, como lojas, parques e espaços culturais, encontram-se a uma curta distância a pé uns dos outros. O terreno relativamente plano facilita ainda mais a acessibilidade a pé. Embora o clima possa variar, como é habitual em Inglaterra, é geralmente adequado para caminhar com o vestuário apropriado. No geral, a infraestrutura e o traçado de Cheltenham tornam a cidade conveniente para quem prefere deslocar-se a pé.

Andar de bicicleta é outra forma prática de circular em Cheltenham, uma vez que a cidade é relativamente compacta e dispõe de alguma infraestrutura para bicicletas. Embora existam poucas ciclovias dedicadas, certos percursos e melhorias permitem deslocar-se de bicicleta por zonas importantes. O terreno é geralmente acessível, com poucas subidas acentuadas, o que facilita o acesso à maioria dos ciclistas. No entanto, recomenda-se atenção ao trânsito nas zonas mais movimentadas da cidade.

Os transportes públicos em Cheltenham são fornecidos principalmente através de serviços de autocarros locais, que oferecem uma rede com boas ligações. Os autocarros fornecem acesso a áreas-chave, incluindo instalações de estacionamento, tornando conveniente a navegação pela cidade e nos respetivos arredores. A infraestrutura suporta rotas frequentes e muitos destinos são acessíveis sem a necessidade de um automóvel. A disposição curta de Cheltenham aumenta ainda mais a funcionalidade dos transportes públicos, uma vez que as distâncias entre os principais pontos de interesse são geríveis. No entanto, as condições meteorológicas, como a chuva, podem, ocasionalmente, afetar o conforto enquanto espera ou entra no autocarro.