Lichfield er en kompakt og fotgjengervennlig by, noe som gjør det enkelt å utforske byens historiske sjarm til fots. Mange av de viktigste attraksjonene, som den ikoniske katedralen og de omkringliggende grøntområdene, ligger sentralt og er lett tilgjengelige til fots. Byen har godt vedlikeholdte fortau og en utforming som oppmuntrer til å gå, med lite trafikk i enkelte områder. I tillegg bidrar det relativt milde klimaet i regionen til at det er mulig å utforske utendørs store deler av året. Noen områder kan imidlertid innebære litt lengre avstander, så det anbefales å bruke komfortable sko for lengre spaserturer.

Å sykle i Lichfield er et praktisk alternativ for å komme seg rundt både i byområder og på landet. Byen har noe sykkelinfrastruktur, inkludert sykkelstativer og egne sykkelstier, som kan gjøre det enklere å komme seg frem enkelte steder. Byens relativt kompakte utforming gir enkel tilgang til viktige destinasjoner med sykkel. Noen ruter kan imidlertid innebære at man deler veien med biler, så det er viktig å være oppmerksom. Terrenget er stort sett lett å håndtere, selv om det kan være noen bakker. Været kan variere, så syklister bør være forberedt på regn eller vind, noe som kan påvirke komfort og sikkerhet.

Offentlig transport i Lichfield er først og fremst sentrert rundt busser og tog, og tilbyr et nettverk som forbinder viktige områder i byen og tettsteder i nærheten. Busstilbudet gjør det mulig å nå mange destinasjoner uten bil, mens jernbanestasjonen gir ekstra tilkobling til regionale og nasjonale steder. Selv om infrastrukturen støtter kollektivtransport, kan hyppigheten og tilgjengeligheten av tjenestene variere avhengig av tidspunktet og de spesifikke rutene. Offentlig transport kan være et praktisk valg for å komme seg rundt, spesielt for de som reiser kortere avstander eller til områder med god betjening.