Milvokio aplinka yra pėstiesiems palanki, ypač jo centre ir aplinkiniuose rajonuose. Mieste yra šaligatvių ir pėsčiųjų takų tinklas, todėl eiti trumpus atstumą galima patogiai. Daugelio vietovių planai leidžia lengvai naviguoti pėsčiomis. Tačiau oro sąlygos, ypač žiemos mėnesiais, gali turėti įtakos ėjimo patogumui ir saugumui. Nors susisiekimas kai kurios zonos yra geros, kitose gali tekti papildomai planuoti, kad kelionė vyktų sklandžiai. Visuomet ėjimas pėsčiomis yra ypatingas pasirinkimas norint tyrinėti Milvokio miesto centrą ir netoliese esančias lankytinas vietas.

Milvokyje rasite dviračių takų ir takų tinklas, kuriuos naudodami važiuoti dviračiais po miestą yra praktiška vieta. Vietovė paprastai yra lygu, o tai yra palanki dviratininkams. Tačiau oro sąlygos gali būti įvairios, o šaltos ir snieguotos žiemos gali paveikti važiavimo dviračiu patogumą ir saugumą. Miestas stengėsi pagerinti dviračių infrastruktūrą – įrengti specialios juostos ir takai, kurie jungia įvairius rajonus ir lankytinas vietas.

Mieste yra daugybė viešojo transporto stotelių, todėl keliaukite po miestą patogiai. Milvokio apygardos tranzito sistema (MCTS) aptarnauja autobusus visame mieste, įskaitant pagrindines zonas jungiančią autobusų greitojo transporto liniją. „Hop“ tramvajumi suteikia galimybę nemokamai keliauti 2 mylių maršrutu per miesto centrą, jungiančiu populiarius rajonus ir lankytinas vietas. Kompaktišką Milvokio centrą galima lengvai važiuoti, o realiuoju laiku teikiamos sekimo programėlės palengvina naudotis viešuoju transportu. Nors miesto infrastruktūra užtikrina šias galimybes, kartais oro sąlygos gali turėti įtakos kelionės trukmei.

Keltai Milvokyje suteikia unikalų būdą keliauti per Mičigano ežerą ir sujungiantį miestą su Muskegonu, Mičigano valstijoje. „Lake Express“ keltu kelionė trunka dvi valandas, o tai yra greitesnė nei važiavimas aplink ežerą. Šį keltą gali naudoti pėstieji, automobiliai ir dviratininkai, todėl jis puikiai tinka keleiviams. Tačiau oro sąlygos gali priklausyti nuo keltų tvarkaraščių, todėl patartina pasižiūrėti iš anksto. Nors keltu galima keliauti vaizdingu ir efektyviu maršrutu per ežerą, jis pirmiausia tarnauja kaip jungiantis su Mičiganu, o ne vietiniu transportu Milvokyje.