Millbrae ima umjereno pristupačno okruženje za pješake, osobito u svom središtu, koje je uređeno tako da pogoduje pješačenju, s manjim lokalima i pristupačnim ulicama. Iako se neki svakodnevni poslovi mogu obaviti pješice, ukupna pristupačnost grada ovisi o pojedinoj četvrti. Blaga klima općenito čini šetnju ugodnom, ali udaljenosti između određenih odredišta mogu zahtijevati dodatne mogućnosti prijevoza. Nogostupi i infrastruktura za pješake prisutni su u mnogim dijelovima, iako možda nisu jednako razvijeni u cijelom gradu. Hodanje može biti praktična opcija za kraća putovanja ili istraživanje središnjih dijelova Millbraea.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

Javni prijevoz u Millbraeu praktična je opcija za kretanje gradom zahvaljujući intermodalnoj stanici koja povezuje Bay Area Rapid Transit (BART) i Caltrain, omogućujući pristup obližnjim gradovima i regionalnim odredištima. Ova infrastruktura podržava učinkovit prijevoz za putnike i posjetitelje. U tom području prometuju i javni autobusi, nudeći dodatnu povezanost. Zbijeni raspored Millbraea čini mnoga odredišta lako dostupnima, a dostupnost opcija prijevoza smanjuje potrebu za vožnjom automobilom. Javni prijevoz pouzdan je način za snalaženje u gradu i okolici.