פילדלפיה מציעה סביבה ידידותית להולכי רגל, מה שהופך את ההליכה לאפשרות מעשית להתנייד. העיר מתהדרת בתשתית מפותחת עם מספר רב של שבילים להולכי רגל ושיפורי בטיחות. הרבה מהאטרקציות בעיר, כולל אתרים היסטוריים ופארקים, ממוקמים בנוחות במרחק הליכה זה מזה, מה שמאפשר לגלות את העיר בקלות ברגל. הטופוגרפיה השטוחה יחסית של העיר מקלה עוד יותר על ההליכה. עם זאת, תנאי מזג האוויר, במיוחד במהלך החודשים הקרים יותר, עשויים להשפיע על נוחות ההליכה. באופן כללי, הליכה היא דרך נוחה לחוות את השכונות התוססות ואת אתרי הדרך התרבותיים של העיר.

רכיבה על אופניים בפילדלפיה היא דרך מעשית לנווט בעיר, הודות לרשת המתרחבת של שבילי אופניים ושבילים לאופניים. אזורים רבים נגישים באמצעות אופניים, מה שהופך אותו לאפשרות נוחה למרחקים קצרים עד בינוניים. השטח המישורי של העיר בשכונות רבות תומך ברכיבה קלה על אופניים, אם כי באזורים מסוימים עשויות להיות גבעות מאתגרות יותר. מזג האוויר עשוי להשתנות, לכן חשוב להתכונן לגשם או לחום, שעלולים להשפיע על נוחות הרכיבה.

העיר כוללת מערכת תחבורה ציבורית מקיפה שכוללת אוטובוסים, עגלות רכב ושירותי רכבת אזוריים. רשות התחבורה של דרום מזרח פנסילבניה (SEPTA) מפעילה את השירותים האלו, מה שמאפשר לנוסעים ברחבי העיר והאזורים הסובבים אותה בקלות. תחבורה ציבורית היא אפשרות שימושית להתנייד, מאחר שכונות ויעדים מרכזיים רבים נגישים דרך אפשרויות אלו. התשתית של העיר תומכת בניווט קל, אם כי תנאי מזג האוויר יכולים להשפיע מדי פעם על הנסיעות. באופן כללי, תחבורה ציבורית היא דרך אמינה לגלות את פילדלפיה ללא צורך ברכב.