Millbrae cuenta con un entorno moderadamente accesible a pie, especialmente en su zona centro, que presenta un diseño amigable para peatones con establecimientos de pequeño tamaño y calles accesibles. Aunque algunas gestiones pueden hacerse caminando, la facilidad para desplazarse a pie por la ciudad puede variar según el barrio. El clima templado suele hacer que pasear sea agradable, pero las distancias entre ciertos destinos pueden requerir opciones de transporte adicionales. Hay aceras e infraestructuras peatonales en muchas zonas, aunque no siempre son igual de extensas en toda la ciudad. Caminar puede ser una opción práctica para trayectos cortos o para explorar las partes centrales de Millbrae.

Cycling in Millbrae is supported by some biking infrastructure, including bike lanes and paths, which can make it a practical option for getting around certain areas. The city’s relatively compact layout allows for shorter distances between destinations, which is helpful for cyclists. However, the hilly terrain in some parts of Millbrae may pose challenges for riders, especially those less experienced. The weather is generally mild, which supports comfortable biking conditions.

El transporte público en Millbrae es una opción cómoda para desplazarse, gracias a una estación intermodal que conecta Bay Area Rapid Transit (BART) y Caltrain, proporcionando acceso a ciudades cercanas y destinos regionales. Esta infraestructura facilita los desplazamientos eficientes tanto para quienes viajan por trabajo como para visitantes. También operan autobuses públicos en la zona, ofreciendo conectividad adicional. El diseño compacto de Millbrae hace que muchos destinos sean accesibles, y la variedad de opciones de transporte reduce la necesidad de conducir. El transporte público es una forma fiable de moverse por la ciudad y sus alrededores.