Estepona es una ciudad peatonal con un diseño compacto, especialmente en su encantador casco antiguo, donde las calles estrechas y las plazas se recorren mejor a pie. Muchas de las principales atracciones, restaurantes y tiendas se encuentran a poca distancia a pie, por lo que es cómodo desplazarse sin vehículo. El clima templado mediterráneo de la ciudad también hace que caminar sea una opción agradable durante la mayor parte del año. Sin embargo, algunas zonas, como las afueras o algunas playas, pueden requerir distancias más largas para recorrerlas, lo que podría hacer que caminar sea menos práctico según tu ubicación e itinerario.

El ciclismo en Estepona cuenta con una red cada vez mayor de carriles bici, especialmente a lo largo de sus pintorescas zonas costeras, por lo que es una opción práctica para desplazarse por ciertas partes de la ciudad. Por lo general, el terreno es manejable, aunque algunas zonas pueden tener ligeras pendientes. La infraestructura permite ir en bicicleta en zonas clave, pero es posible que no todos los destinos sean fácilmente accesibles en bicicleta. El clima templado y los caminos en buen estado hacen que andar en bicicleta sea una opción agradable para distancias cortas y medias, especialmente a lo largo del paseo marítimo.

El transporte público en Estepona se realiza principalmente a través de una red local de autobuses, que conecta varias partes de la ciudad y las zonas cercanas. Los autobuses funcionan con horarios regulares, lo que permite llegar a destinos clave dentro de Estepona y las ciudades de los alrededores. La infraestructura de la ciudad admite estos servicios, pero el diseño compacto de Estepona puede hacer que caminar u otros medios de transporte sean más convenientes para distancias más cortas. El transporte público puede ser una opción práctica para quienes viajan distancias más largas, aunque se debe tener en cuenta la frecuencia y la cobertura de las rutas al planificar los viajes.