Cabo San Lucas je destinace vhodná pro pěší procházky, zejména v centru města a v oblasti přístavu, kde se nachází mnoho atrakcí, restaurací a obchodů v těsné blízkosti. Kompaktní uspořádání města umožňuje pohodlné objevování pěšky a ulice přívětivé pro chodce zvyšují dostupnost. Teplé klima, zejména v poledních hodinách, však může pěší pohyb znepříjemnit, proto je vhodné plánovat vycházky na chladnější části dne. Pro oblasti mimo centrum nebo podél turistického koridoru může být chůze méně praktická kvůli větším vzdálenostem.

Kvůli omezené cyklistické infrastruktuře a nerovným podmínkám na silnicích v určitých oblastech je jízda na kole v Cabo San Lucas problematická. Malé rozvržení města umožňuje krátké jízdy, ale jízda po rušných ulicích může vyžadovat opatrnost. Pobřežní silnice a vyhlídkové trasy mimo město nabízejí příjemnější zážitky z jízdy na kole, i když vzdálenosti mezi atrakcemi můžou být značné. Teplé klima a kopcovitý terén můžou mít vliv i na pohodlí a dostupnost pro cyklisty.

Autobusy tvoří hlavní způsob veřejné dopravy v Cabo San Lucas a spojují klíčové oblasti, jako je turistický koridor a San José del Cabo. Tyto autobusy představují cenově dostupný způsob cestování s častými zastávkami na hlavních trasách. Infrastruktura a uspořádání oblasti však mohou způsobit, že autobusy jsou méně pohodlné pro cestování do vzdálenějších nebo méně centrálních míst. Teplé klima a možnost dlouhých vzdáleností mezi zastávkami mohou také ovlivnit pohodlí při využívání veřejné dopravy. Pro ty, kteří se ubytovali poblíž hlavních silnic nebo turistických center, mohou být autobusy praktickou možností, jak se pohybovat po okolí.