Caminar puede ser una forma práctica de explorar ciertas zonas de Sorocaba, especialmente en el centro de la ciudad, donde las principales atracciones y servicios suelen estar ubicados a distancias razonables. La ciudad ha realizado esfuerzos para mejorar la infraestructura peatonal, y en algunas áreas hay aceras y senderos bien mantenidos. Sin embargo, la viabilidad de caminar como modo principal de transporte puede variar según el barrio, ya que algunas zonas pueden tener diseños menos amigables para peatones o distancias más largas entre destinos. Además, el clima, que puede ser caluroso y húmedo, podría influir en la comodidad al caminar durante ciertas épocas del año.

Cycling in Sorocaba is supported by a growing network of bike paths and lanes, making it a practical option for getting around certain areas of the city. The infrastructure supports accessibility to various parts of the city, though some routes may be better suited for shorter commutes. The city’s terrain is relatively manageable for biking, but longer distances or areas with limited bike paths might pose challenges. Weather conditions are generally favorable for cycling, though occasional rain could impact riding comfort.

El sistema de transporte público de Sorocaba incluye un sistema de autobuses rápidos (BRT), que ofrece una forma eficiente de desplazarse por la ciudad. El sistema BRT está diseñado para conectar zonas clave, lo que facilita llegar a varios destinos. La infraestructura facilita el transporte público y los autobuses circulan por carriles exclusivos para reducir los retrasos. Este sistema es especialmente útil para ir o volver del trabajo dentro de la ciudad, aunque la idoneidad del transporte público puede depender de la distancia y las ubicaciones específicas a las que se viaje. El diseño y la infraestructura de transporte público de la ciudad suelen admitir el transporte público como una opción práctica.