Aurora tarjoaa yhdistelmän käveltäviä alueita ja haasteita jalankulkijoille. Joillakin asuinalueilla on jalkakäytäviä ja jalankulkijaystävällistä infrastruktuuria, mikä helpottaa liikkumista jalan. Kuitenkin kaupungin laaja-alainen rakenne ja etäisyys tärkeiden kohteiden välillä voivat tehdä kävelystä vähemmän käytännöllistä tietyillä alueilla. Sääolosuhteet voivat myös vaikuttaa, sillä kylmät talvet ja satunnainen lumi heikentävät käveltävyyttä. Vaikka kävely voi olla miellyttävä vaihtoehto paikallisesti, se ei välttämättä ole aina tehokkain tapa liikkua koko kaupungissa.

Aurorassa on tarjolla monipuolista pyöräilyinfrastruktuuria, kuten pyöräteitä ja -polkuja, mikä mahdollistaa kaupungin osien liikkumisen pyörällä. Monille alueille pääsee pyörällä, vaikka kaupungin rakenne ja etäisyydet kohteiden välillä saattavat vaatia huolellista suunnittelua pidemmille matkoille. Alueen infrastruktuuri tukee turvallista pyöräilyä joillakin alueilla, mutta pyöräilijöiden tulee olla tarkkaavaisia liikenteen ja tienpinnan kunnon suhteen. Sääolosuhteet voivat myös vaikuttaa pyöräilyyn, sillä kylmempinä kuukausina tai satunnaisten myrskyjen aikana pyöräily voi olla epämukavampaa. Limebike on saatavilla Uber-sovelluksen kautta, tarjoten lisävaihtoehdon niille, joilla ei ole omaa pyörää.

Auroran joukkoliikenteeseen kuuluu alueellisen liikennejärjestelmän ylläpitämiä bussi- ja raitiovaunupalveluita. Kaupunkia palvelee useita bussilinjoja sekä R-linjan raitiovaunu, joka yhdistää keskeisiä alueita Aurorassa ja Denverin metropolialueella. Joukkoliikenne voi olla käytännöllinen valinta moniin kohteisiin kulkemiseen, vaikka kaupungin laaja-alaisuus saattaa vaatia pidempien matka-aikojen huomioimista. Sääolosuhteet, kuten lumi, voivat ajoittain vaikuttaa liikenteen aikatauluihin, joten talvikuukausina on suositeltavaa tarkistaa ajantasaiset tiedot.