Kävely voi olla käytännöllinen tapa tutustua tiettyihin Sorocaban alueisiin, erityisesti keskustassa, jossa tärkeimmät nähtävyydet ja palvelut sijaitsevat usein kohtuullisen matkan päässä toisistaan. Kaupunki on pyrkinyt parantamaan jalankulkijoiden infrastruktuuria, ja joillakin alueilla on hyvin hoidettuja jalkakäytäviä ja kulkureittejä. Kävelyn soveltuvuus ensisijaiseksi liikkumismuodoksi voi kuitenkin vaihdella kaupunginosasta riippuen, sillä joillakin alueilla jalankulkijoille ei välttämättä ole yhtä hyviä olosuhteita tai etäisyydet kohteiden välillä voivat olla pidempiä. Lisäksi sää, joka voi olla kuuma ja kostea, saattaa vaikuttaa kävelyn mukavuuteen tiettyinä vuodenaikoina.

Cycling in Sorocaba is supported by a growing network of bike paths and lanes, making it a practical option for getting around certain areas of the city. The infrastructure supports accessibility to various parts of the city, though some routes may be better suited for shorter commutes. The city’s terrain is relatively manageable for biking, but longer distances or areas with limited bike paths might pose challenges. Weather conditions are generally favorable for cycling, though occasional rain could impact riding comfort.

Sorocaban joukkoliikennejärjestelmä sisältää Bus Rapid Transit (BRT) -järjestelmän, joka tarjoaa tehokkaan tavan navigoida kaupungissa. BRT-järjestelmä on suunniteltu yhdistämään avainalueita, jotta eri kohteisiin pääseminen on helpompaa. Infrastruktuuri tukee sujuvaa liikennettä, ja linja-autot liikennöivät erillisillä kaistoilla viivästysten vähentämiseksi. Tämä järjestelmä on erityisen hyödyllinen työmatkoilla kaupungissa, vaikka julkisen liikenteen soveltuvuus voi riippua matkan pituudesta ja tietyistä paikoista, joihin ajetaan. Kaupungin pohjaratkaisu ja liikenneinfrastruktuuri tukevat yleensä julkista liikennettä käytännöllisenä vaihtoehtona.